[发明专利]视觉定位方法及装置、介质、设备在审
| 申请号： | 202310586948.9 | 申请日： | 2023-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN116681756A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 李从健;王建华;仝其胜 | 申请（专利权）人： | 山东浪潮科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/11;G06V10/75 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆;姜鹏 |
| 地址： | 250100 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种视觉定位方法及装置、介质、设备，方法包括：获取相机所拍摄的第一图像，检测第一图像中目标物体所在的区域，并将区域从第一图像中裁剪出来，得到区域对应的第二图像；将第二图像和关键点描述信息输入至关键点检测网络模型中，得到第二图像中各个关键点各自在图像坐标系中的二维坐标和置信度；确定在物体坐标系中与相机坐标系中相同关键点之间的对应关系表达式；确定每一个关键点在物体坐标系中的三维坐标和在图像坐标系中的二维坐标之间的投影关系表达式；确定每一个关键点对应的重投影误差表达式；确定优化目标函数；对优化目标函数进行求解，得到求解后的位姿参数，实现视觉定位。本发明可以提升关键点提取的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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