[发明专利]基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统在审
| 申请号： | 202310588600.3 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116823929A | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;苗津毓;刘茂林;王云龙;杨彦鼎 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T3/00;G06T7/80;G06N3/045;G06N3/08;G01C21/00;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 周磊 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区双清路*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统，包括：获取相机的视觉图像和初始位姿，基于所述视觉图像初始位姿得到激光点云局部地图；基于所述激光点云局部地图进行投影，得到初始位姿视角下的点云投影深度图；将所述点云投影深度图、视觉图像和初始化的位姿更新量输入至训练好的位姿求解网络中，得到优化后的位姿更新量；将所述位姿更新量叠加至视觉图像初始位姿得到优化后的位姿，经过多次循环，得到最终位姿，完成定位。本发明解决了现有自动驾驶定位精度低、成本高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 图像 地图 跨模态 匹配 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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