[发明专利]一种基于量子鸽群优化的机械臂模糊PID控制方法在审
| 申请号： | 202310591367.4 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116728404A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 阳洋;钟佳;亢秀山;杨小虎;杨华;苏广洪;田桂青;武杰;周航;宿灵;王学军;李超;罗洋;杨涛;祝欢 | 申请（专利权）人： | 中国建筑第四工程局有限公司;重庆深赛科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 尹玉 |
| 地址： | 510630 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于量子鸽群优化的机械臂模糊PID控制方法，首先进行运动轨迹规划，通过模糊PID控制器控制机械臂按照规划的运动轨迹进行运动；采用QAPIO算法对模糊PID控制参数进行优化，每只鸽子都可以作为机械臂各关节PID控制参数。本发明的QAPIO算法对原算法中的指南针算子更新方程、实数编码的量子表示中的概率密度函数和量子旋转门进行了修改，使得该算法具有持续更新能力，可以不断对最优值进行更新，提高全局优化能力，避免过早取得局部最优，解决了原算法容易过早陷于[0,0,...,0,0]T点造成优化算法失效的问题。本发明有效实现了对机械臂模糊PID控制器参数进行优化，具有较好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 量子 鸽群 优化 机械 模糊 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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