[发明专利]一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310592162.8 | 申请日： | 2023-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN116500900A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 程元皓;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟 | 申请（专利权）人： | 温州大学平阳智能制造研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 王浩然 |
| 地址： | 325409 浙江省温州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统，涉及多驱动系统协同控制技术领域，包括：构建多驱动系统模型；通过速度跟踪误差和改进耦合偏差得到综合偏差改进偏差耦合控制策略对所述多驱动系统模型进行速度协同优化；采用准滑模控制算法对初始指令进行处理；基于处理后的初始指令以及优化后的多驱动系统模型构建协同控制器；通过所述协同控制器进行驱动控制。本发明建立多驱动系统的数学模型；设计改进偏差耦合控制策略；将改进偏差耦合控制策略和准滑模技术相结合，设计多驱动系统协同控制器，能够有效解决多驱动系统速度协同的问题，并提高系统的跟踪性能和鲁棒性，实现多驱动系统的稳定运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 偏差 耦合 驱动 系统 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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