[发明专利]一种塔式起重机自适应容错控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种塔式起重机自适应容错控制方法及系统，包括：基于拉格朗日方法及实际塔式起重机工作状态，构建塔式起重机动态模型；对平衡位置的塔式起重机动态模型进行线性化处理，并根据塔式起重机的状态信息，构造新的被控变量；基于故障信号将新的被控变量重构成级联形式并设计优化塔式起重机控制器；基于变化率负定原则，设计控制器故障参数的自适应更新律，根据自适应更新律控制塔式起重机达到控制效果。本发明将系统状态信息重构成级联形式，通过自适应更新故障参数，有效解决了执行器突发故障的情况，提高了起重机工作的安全性，进一步对传统方法进行优化，避免了微分爆炸的情况，提高了控制器的效率和性能，保障了起重机的平稳运行。