[发明专利]一种移动定位方法和移动定位装置在审
| 申请号： | 202310610946.9 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116718177A | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 和望利;杜文莉;钱锋 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/93 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种移动定位方法和移动定位装置。该移动定位方法包括以下步骤：通过移动传感器获取周围环境的点云数据；基于所述点云数据，构建所述周围环境的全局点云图；利用全局描述符，构建所述全局点云图的回环约束；以及利用非线性优化函数以及所述回环约束去最小化误差函数，以优化所述全局点云图和所述移动传感器的位姿。通过执行这些步骤，该移动定位方法能够在未知环境中提高移动定位时的精度和实时性，并且还能提高系统有效识别已观测的区域的能力，获得更准确的检测回环，从而减少累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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