[发明专利]基于滑模观测器的下肢康复外骨骼机器人关节角速度估计方法在审
| 申请号： | 202310612003.X | 申请日： | 2023-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN116702455A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 孙哲;任赫;陈博;周袁;李志鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;A61H1/02;G06F17/11;G06F119/14 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 楼明阳 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 基于滑模观测器的下肢康复外骨骼机器人关节角速度估计方法，包括如下步骤：(A)根据关节转角特性和动力学机理，使用拉格朗日法建立单腿下肢康复外骨骼动力学模型；(B)将下肢康复外骨骼机器人动力学模型转化为状态空间方程形式；(C)将状态空间方程模型进行线性变换处理，以便于设计滑模观测器；(D)基于线性变换后的状态空间方程模型，设计一种滑模观测器；(E)基于上述观测器，引入饱和函数并替代原有切换函数，以缓解抖振现象。本发明具有较高的估计精度及较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 观测器 下肢 康复 骨骼 机器人 关节 角速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310612003.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
