[发明专利]一种基于曲率分段的机器人辅助缝制进给轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202310612156.4 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116695342A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 刘峦;王进;李小飞;张仁戈;张海运;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | D05B19/14 | 分类号： | D05B19/14;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于曲率分段的机器人辅助缝制进给轨迹规划方法，具体过程为：基于Canny算子提取目标待缝制底板的轮廓并转换为缝制曲线；获得目标缝制曲线后，根据机器人与缝纫机完成曲线缝制的运动约束关系，建立机器人末端点与缝制曲线点的位姿关系，生成机器人进给轨迹；分析缝制曲线曲率变化趋势，结合缝制工艺要求，对缝制曲线进行曲率分段；最后基于梯形速度曲线规划方法对分段后曲线进行速度规划，得到适合不规则曲线缝制的轨迹速度，完成机器人末端辅助缝制的速度规划。本发明的方法有效改善了在面对具有复杂曲线的缝制任务时，机器人在曲率变化处的速度波动问题，实现了复杂曲线的较平稳缝制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲率 分段 机器人 辅助 缝制 进给 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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