[发明专利]一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法、存储介质及设备在审
| 申请号： | 202310613929.0 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116495055A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 龚政;陈丽;黄梅珊 | 申请（专利权）人： | 广汽乘用车有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;B62D5/04;B60W50/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 梁佳颖 |
| 地址： | 511434 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法，首先引入径向基神经网络算法模拟模型中的非线性变量，建立线控转向系统执行机构动力学模型。然后，对所建立的动力学模型进行转角跟踪控制器的设计，并设计有事件触发条件，使得转向执行电机输出的时间产生间隔，减少对于通讯资源的占用。接着，选取特定的控制率参数，更新控制率中神经网络的权值以及努斯鲍姆函数，结合所述滑模控制率，得到线控转向系统执行机构的扭矩控制率，计算转向电机扭矩。最后，通过控制转向执行电机扭矩实现转向轮按预期路径转向，采用的神经网络具有拟合非线性力矩干扰的能力，具有一定的容错能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 转角 跟踪 控制 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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