[发明专利]室内机器人视觉辅助重定位方法在审
| 申请号： | 202310613959.1 | 申请日： | 2023-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN116718191A | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 李勇兵;刘文博;徐伟;罗威;朱超;王闻博;梁章科;姚晋晋;洪智慧 | 申请（专利权）人： | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种室内机器人视觉辅助重定位方法，对机器人进行定位，将定位数据的位姿信息与相机采集的图像提取到的特征描述子建立一一对应关系，进行重定位时，利用视觉词袋DBoW对当前时刻采集图像的特征描述子与定位时采集的所有图像的特征描述子进行匹配，找到与当前图像特征描述子最相似的图像特征描述子，最后将图像特征描述子对应的位姿信息作为机器人重定位的位姿。本发明利用视觉特征匹配的方法，成本低效，效率高，可以大大提升全局重定位的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 机器人 视觉 辅助 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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