[发明专利]考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310620368.7 | 申请日： | 2023-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN116540722A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 谢远龙;张鸿洋;严一鸣;王书亭;李虎;张赛 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 司宁宁 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于智能体路径规划相关技术领域，其公开了一种考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统，方法包括：构建考虑障碍物安全距离的智能体和障碍物交互模型；在智能体的前方设置随智能体运动的动态目标区域；采用路径规划方法得到初优化轨迹和初优化运动状态；将智能体抽象为智能体点质量模型，以智能体点质量模型为出发点做平行与轴与轴的两条直线，两条直线与初优化轨迹相交于两点，将两点中与目标点最近的点作为终目标点；构建预测控制模型；对预测控制模型进行求解并拟合获得连续的终优化运行状态和终优化轨迹。本申请可以对现有的路径规划进行优化，提高了避障成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 动力学 约束 运行 限制 条件 避障重 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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