[发明专利]在医用环境下基于2D激光雷达与相机的SLAM方法及系统在审
| 申请号： | 202310622934.8 | 申请日： | 2023-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN116734833A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 付明磊;郑家豪;刘锦元;格里高利普拉卡波维奇;乌拉迪斯劳锡丘 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 舒良 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种在医用环境下基于2D激光雷达与相机的SLAM方法及系统，所述方法包括如下具体步骤：S1:构建2D激光雷达与双目相机的联合标定算法；S2:构建基于2D激光雷达的观测信息退化检测算法；S3:构建基于2D激光雷达与双目相机的机器人里程计算法；S4:构建包含Z轴障碍物信息的优化栅格地图；S5:构建基于2D激光雷达与双目相机的回环检测算法。本发明解决了室内SLAM在医护环境下机器人由于行驶颠簸或光照导致某类传感器观测信息产生误差最终建图失败的问题，在判断2D雷达点云观测信息是否退化的基础上，加入视觉信息来确保复杂场景下的SLAM过程的稳定性，修改传统栅格框架保证回环优化的实时性，并配合全新硬件系统实现多动态环境下机器人与障碍物的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 医用 环境 基于 激光雷达 相机 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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