[发明专利]一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202310628974.3 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116652947A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;王子旭;陈杰勇;盘宏斌;李锡敏;邓元明;李炎隆;陈立久;邓甘霖 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 湘潭市汇智专利事务所(普通合伙) 43108 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：对地图环境建模；初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置，设置初始速度，生成初始路径，并计算适应度值；更新雄雌蜉蝣的速度和位置；计算更新后的蜉蝣的适应度值并排序；生成蜉蝣子代，并对子代蜉蝣进行变异操作；将子代蜉蝣分为雌雄，计算子代蜉蝣的适应度值，更新个体最优、全局最优和相关参数；更新舞蹈系数和随机飞行系数，更新权重系数；判断是否达到最大迭代次数，若是则输出最优解。本发明引入离子运动交叉搜索规则和自适应惯性权重来提高算法的收敛效率和全局搜索能力，同时引入F分布随机变异增加算法搜索结果的多样性，收敛过程更加快速稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 蜉蝣 算法 移动 机器人 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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