[发明专利]一种ROS2调度器的实现方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310633397.7 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116661999A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张连祥;肖杰;许倜;陈永波 | 申请（专利权）人： | 国科础石（重庆）软件有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/50 | 分类号： | G06F9/50 |
| 代理公司： | 重庆智慧之源知识产权代理事务所(普通合伙) 50234 | 代理人： | 余洪 |
| 地址： | 401331 重庆市沙坪坝区虎*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种ROS2调度器的实现方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：加载用户任务配置文件，得到任务动态库的位置信息，根据位置信息对任务动态库进行读取，得到待处理任务；根据待处理任务创建若干线程实例，并将线程实例传输至调度器，将线程实例创建为可调度的任务实体；读入调度配置文件，得到线程实例的优先级配置；根据优先级配置赋予线程实例对应的优先级，并基于优先级将任务实体添加至调度队列，生成任务线程；检测到待处理任务的运行条件具备时，根据优先级等级在调度队列中提取出对应的任务线程作为目标线程，赋予目标线程对应的权限并执行。本公开实现了优先级的灵活配置，适配不同的应用场景，合理利用了计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ros2 调度 实现 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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