[发明专利]基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法在审
| 申请号： | 202310638391.9 | 申请日： | 2023-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN116663290A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 宁英豪;曾波;杨荣超;苗芊;张勍;赵航;张鹏飞;史占东;于千源;范黎;李栋 | 申请（专利权）人： | 中国烟草总公司郑州烟草研究院 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/18;G06F111/04;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 郑州德勤知识产权代理有限公司 41128 | 代理人： | 张微微 |
| 地址： | 450001 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于电流信息的变刚度关节外力估计方法，将关节总体输出力矩设置为位置驱动模块和刚度调节模块的输出力矩之和，更接近实际输出力矩，从而提高了基于电流信息外力估计的准确性；并且动力学模型中的参数均可通过测量或动力学参数辨识得到，进一步减少了模型误差对外力估计的影响。本发明提供了一种基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法，提高了动态刚度下外力估计分辨率，能够精准的实现变刚度关节的高精度的外力估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电流 弹性 形相 融合 刚度 关节 外力 估计 方法 | ||
【主权项】：
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