[发明专利]多拖轮协作的靠离泊智能辅助系统及方法在审
| 申请号： | 202310648184.1 | 申请日： | 2023-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN116540730A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 陈琳瑛;何锦泓;李梦霞;陈鹏飞;牟军敏;黄亚敏 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周双 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于拖轮协作的靠离泊智能辅助系统及方法，系统包括：上层控制器，用于基于MPC算法将获取的船舶数据处理，得到期望船舶位置、期望船舶速度以及环境阻力信息并基于代价函数处理，得到拖轮的期望轨迹和动力，基于工作模式选择信息选择拖轮的工作模式并确定协调多艘拖轮的控制指令，下层控制器，与上层控制器通信连接，用于接收上层控制器发送的拖轮的期望轨迹、动力以及环境阻力信息并基于MPC算法处理得到工作模式选择信息并发送至上层控制器，以及接收上层控制器发送的控制指令并得到推进器数据信息，物理层硬件模块，与下层控制器通信连接，用于接收下层控制器发送的推进器数据信息并执行靠离泊操作。 | ||
| 搜索关键词： | 拖轮 协作 靠离泊 智能 辅助 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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