[发明专利]一种考虑空地协同风险的无人机运行路径规划方法在审
| 申请号： | 202310656580.9 | 申请日： | 2023-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN116929358A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 冯棣坤;张洪海;杜森;钟罡;张金鹏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06Q10/047 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 张菊萍 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑空地协同风险的无人机运行路径规划方法，面向无人机城市运行场景，属于无人机路径规划技术领域。首先采用栅格法对规划区域进行精细化三维建模，构建空域栅格环境；随后在标定规划区域内根据建筑物位置和运行要求划设保护区，以空中碰撞风险与地面撞击风险指标量化栅格中的无人机运行风险；之后获取配送需求点、物流网点、保护区位置信息以及无人机性能参数；最后在满足间隔限制与无人机性能约束的条件下，以最小化航路成本为目标函数，采用A*算法搜索最优航路，从而生成最优航路集。本发明在精细化无人机运行风险评估前提下，实现了高效无人机运行路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 空地 协同 风险 无人机 运行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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