[发明专利]一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置在审
| 申请号： | 202310661212.3 | 申请日： | 2023-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN116587279A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 赵立翠;张宇 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏;吴敏 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置，属于机器人控制领域，主要解决现有技术中复合学习自适应控制无法使机械臂系统在固定时间内稳定、且未考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的问题。本发明通过构建与初始条件无关的非对称障碍函数实现了对机械臂关节位置跟踪误差的约束，同时通过设计基于非奇异快速积分终端滑模的固定时间控制方法，使机械臂轨迹跟踪误差和参数估计误差均能在固定时间内收敛至0，并且避免了奇异问题的出现，有效提升了系统控制性能，也保证了机械臂运行过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 受限 机械 固定 时间 自适应 参数 辨识 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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