[发明专利]一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202310663253.6 | 申请日： | 2023-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN116929388A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张浪文;杨奕斌;谢巍;刘彦汝;彭雄峰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F18/25;G06T7/70;G06N3/0499;G06N3/048;G06N3/08;G06F17/16;G01C21/28;G01S17/88 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 黄月莹 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法，采用激光雷达与底部视觉进行定位，在室内环境下，激光雷达能够实现移动机器人的地图构建以及定位功能，但考虑成本的低精度激光雷达需要配合里程计实现定位功能，这无可避免的造成了累计误差，这将导致激光雷达的定位精度降低。通过融合定位频率低的视觉算法以提高定位精度。算法采用双层神经网络对状态预测模型和测量模型过程进行补偿，实现定位精度的优化。算法通过不频繁但是更加精确的视觉定位信息实现状态预测过程，并通过频繁的激光雷达定位信息对移动机器人实现状态更新过程，并利用同时神经网络的权重及偏差随着算法的运行不断更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 激光雷达 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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