[发明专利]基于群体编码脉冲神经网络的多机械臂协同运动规划方法

摘要

本发明公开了基于群体编码脉冲神经网络的多机械臂协同运动规划方法，所述方法包括以下步骤：从运动场景中任意时刻的任意一个机械臂获取其周边相关机械臂的状态数据，分别设计群体编码模块，脉冲神经网络模块，群体解码模块，输出机械臂每个关节在下一个时刻应该转动的角度，实现该机械臂的自主运动规划。本发明通过基于群体编码脉冲神经网络对多机械臂的协同运动规划，使每个机械臂都考虑了其周边其他机械臂的运动，可以很大程度上减少机械臂之间的碰撞，此外，本发明是基于群体编码脉冲神经网络，只需要在出现脉冲时，将突触权重加到其神经元膜电位上，避免了传统神经网络中大量的浮点数高精度乘法运算。