[发明专利]多级多自由度机械臂及控制方法

摘要

本发明公开了一种多级多自由度机械臂，包括多级末端姿态保持型摆臂机构，各级末端姿态保持型摆臂机构均包括主动轴，主动轴连接有动力装置，主动轴向上固连有支撑臂板，支撑臂板顶部转动连接有从动轴，从动轴固连有连接板，连接板的末端固连有承载平台；M级末端姿态保持型摆臂机构的承载平台作为M+1级末端姿态保持型摆臂机构的工作平台；各极承载平台均可作为作业平台或转运平台，各级末端姿态保持型摆臂机构的动力装置均与一电控装置相连接。本发明还公开了相应的控制方法。本发明中各级机械臂末端姿态始终保持不变，从而使控制算法得到大幅简化，也降低了多级多自由度机械臂的设计难度。本发明能够低成本满足多级多自由度机械臂控制精度的要求。