[发明专利]一种四舵轮的导航控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310668124.6 | 申请日： | 2023-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN116931563A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张松甫;严晗;陶瑜;张涛;宋嘉润;张昊骕;王津;李金辉;靳小飞;张胜超;史雅瑞;杨扬;陈日成;刘群;柯明冠 | 申请（专利权）人： | 中铁建工集团有限公司;航天物联网技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京惟盛达知识产权代理有限公司 11855 | 代理人： | 滕澧阳 |
| 地址： | 100070 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于全向舵轮导航技术领域，具体涉及一种四舵轮的导航控制方法及系统，通过确定车体当前时刻位姿、以及获取给定目标点的位姿，并判断车体需进行自旋运动、或斜行运动的运动状态，并控制导航系统计算调正导航车体到目标点的导航速度和导航角度，实现高精准的舵轮导航；且控制而车体进行自旋运动和斜行运动方式，能够实现车体在较小范围空间内实现全方位移动，且适合于四舵轮的底盘运动，实现良好控制效果，同时防止车辆抖动而影响导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舵轮 导航 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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