[发明专利]一种用于机器人辅助腔镜手术的七维力感知手术器械

摘要

一种用于机器人辅助腔镜手术的七维力感知手术器械，属于医疗器械领域。包括夹钳、六维力/力矩传感器、夹持力检测单元、腕部机构、器械轴及连接机构、传动机构、快接机构和驱动单元，六维力/力矩传感器和夹持力检测单元安装在夹钳的后端、腕部机构的前端，通过夹持力检测单元中的解耦滑轮和上位机软件输出信号补偿的方式实现六维外作用力/力矩和夹持力的精确感知，器械轴及连接机构安装在腕部机构的后端、传动机构前端，传动机构后端安装在快接机构前端，快接机构后端安装在驱动机构前端，该发明通过钢丝传动的形式实现器械轴横滚、腕部俯仰、偏航和夹钳开合四个自由度。