[发明专利]一种串联机器人六维力传感器受力感知算法在审
| 申请号： | 202310668859.9 | 申请日： | 2023-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN116933488A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 甘中学;黄尧 | 申请（专利权）人： | 上海智殷自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/11;G01L5/06;G06F119/14;G06F111/10 |
| 代理公司： | 天津英扬昊睿专利代理事务所(普通合伙) 12227 | 代理人： | 李福新 |
| 地址： | 201100 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： |
一种串联机器人六维力传感器受力感知算法，通过先在标定过程中将外界环境施加的力视为0，得到六维力传感器实际反馈的力/力矩，基于传感器坐标系描述的六维力传感器末端及载荷的重力作用和将力传感器坐标系{S}与机器人末端坐标系{E}之间有Z方向的安装偏差考虑在内，得到最终的 |
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| 搜索关键词： | 一种 串联 机器人 六维力 传感器 感知 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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