[发明专利]激光雷达与惯导融合定位方法及相关设备在审
| 申请号： | 202310671126.0 | 申请日： | 2023-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN116929377A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陶绍源 | 申请（专利权）人： | 合众新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S17/931;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 刘铁鸣;刘铁生 |
| 地址： | 314500 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种激光雷达与惯导融合定位方法及相关设备，涉及汽车技术领域。方法包括：根据车辆的第一位姿状态预测车辆的第二位姿状态，第一位姿状态用于指示车辆在第一周期的修正位姿状态，第二位姿状态用于指示车辆在第二周期的预测位姿状态，第一周期先于第二周期一个周期；在局部点云地图和矢量地图中观测车辆，构建观测残差；根据观测残差修正第二位姿状态，得到第三位姿状态。引入局部点云地图中的观测残差和矢量地图中的观测残差，根据观测残差修正当前周期的位姿状态。即当观测残差最小时，修正得到的当前周期的位姿状态准确率最高，有效的提高了激光雷达与惯导融合定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 融合 定位 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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