[发明专利]一种基于微分博弈的人机共享跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202310678022.2 | 申请日： | 2023-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN116774628A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;李曼;张聪;马麒超;刘轻尘 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯;谢中用 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于微分博弈的人机共享跟踪控制方法，包括：建立人机微分博弈模型；估计人类控制策略及目标函数参数；设计机器人共享控制策略；对机器人所确定的共享控制策略，实现人机共享跟踪控制；本发明运用微分动态博弈建模人类参与者与机器人之间的动态协商关系，使机器人在博弈框架下通过估计人类消除跟踪误差的意愿调整自己的意愿，并在此基础上设计机器人跟踪控制策略；进一步地，本发明考虑了人机协作安全性，设计基于控制障碍函数的机器人安全控制策略，使其能够与机器人跟踪控制策略一起，实现安全共享控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 微分 博弈 人机 共享 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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