[发明专利]一种介入手术机器人系统及其主端机构的控制方法有效
| 申请号： | 202310691905.7 | 申请日： | 2023-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN116421332B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 黄韬;解菁 | 申请（专利权）人： | 北京唯迈医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 罗清清 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种介入手术机器人系统及其主端机构的控制方法，手术机器人系统包括主端机构和从端机构，主端机构至少包括控制部、至少一个摇杆和对应于各个摇杆的力反馈装置，控制方法包括在用户通过操纵摇杆来控制从端机构使得与摇杆对应的医疗介入器件在患者的生理管状腔中行进的过程中，控制部实时地接收从端机构动态测量得到的医疗介入器件的作用部受到的第一阻力；控制部在第一阻力大于或等于第一阈值，且小于第二阈值的情况下，基于第一阻力计算得到对摇杆的压紧力，并经由力反馈装置将压紧力施加到摇杆，以使得用户在操纵摇杆时感受到的第二阻力与第一阻力呈正相关。本申请能够使用户实时地感受到介入器件的受力变化，提高手术的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 手术 机器人 系统 及其 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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