[发明专利]一种基于点云金字塔的自动驾驶车辆全局定位方法和装置

摘要

本发明公开了基于点云金字塔的自动驾驶车辆全局定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：通过自动驾驶车辆搭载的激光雷达获取单帧激光点云；基于单帧激光点云和预设的多种尺寸，生成各种尺寸的降采样点云；其中，各种降采样点云按照尺寸由大到小的顺序构成点云金字塔，降采样点云的尺寸越大，所在的层级越低；将点云金字塔各个层级的降采样点云分别与高精地图进行配准，得到自动驾驶车辆的3D位姿。本发明通过生成点云金字塔并由粗到精的与高精地图进行逐层配准，定位准确并获得更准确的车辆位姿结果；使用点云金字塔定位可以有效降低计算复杂度，加快定位速度，提高定位效率；可以通过改变预设尺寸的大小来适应不同的场景，进而提高鲁棒性。