[发明专利]基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法在审
| 申请号： | 202310700357.X | 申请日： | 2023-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN116704495A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 吉银帅;续晋华;孙仕亮 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/56;G06V10/82;G06V10/774;G06V10/40 |
| 代理公司： | 上海蓝迪专利商标事务所(普通合伙) 31215 | 代理人： | 徐筱梅;张翔 |
| 地址： | 200241 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法，单目三维目标检测因其简单、成本低而备受关注。本发明将物体表面点映射到地平面上，并将物体深度求解问题分解为地面深度估计和表面点高度估计。在训练阶段，密集的地面深度标签由目标表面深度提供。在推理阶段，通过查询地面深度图来恢复表面点深度。结果得到了大量候选的目标深度，并可根据候选目标深度的不确定性进行最终实例深度的组合，最终结合其它预测的三维属性获得目标的3D包围框。此外，由于大多数映射的地面点被物体遮挡，可能会误导网络学习，本发明设计了一种深度扩充策略来扩展地面标签。本发明在KITTI数据集中取得了优越的性能，相比于同类的方法性能提升明显。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目标 表面 地面 映射 检测 模型 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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