[发明专利]一种具有加速度约束的自动驾驶车队控制的鲁棒MPC方法在审
| 申请号： | 202310703270.8 | 申请日： | 2023-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN116594405A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 黄聪;刘禹凡;施佺;陈海龙 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 曹振中 |
| 地址： | 226000 江苏省南通市崇*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有加速度约束的自动驾驶车队控制的鲁棒MPC方法，涉及自动驾驶车队控制技术领域，包含以下步骤：基于鲁棒MPC方案，提出问题，并做出必要的假设；建议一组状态空间模型；建立车辆编队纵向协同运动的状态空间模型；设计反馈控制器；提供充分的条件以保证寻址系统的稳定性；求解服从一组线性矩阵不等式的优化问题来导出控制器增益；验证车辆编队状态反馈控制器的有效性。本申请中首次基于鲁棒MPC方案，研究了车队系统的一个新的排队控制问题，同时考虑了饱和控制输入和参数不确定性；并且导出了保证闭环系统在均方意义上稳定性的一个新的充分条件；然后通过递归到一组线性矩阵不等式(LMIs)并求解在线凸优化问题，在每一步获得控制器参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 加速度 约束 自动 驾驶 车队 控制 mpc 方法 | ||
【主权项】：
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