[发明专利]一种基于双通道的GNSS/INS组合导航辅助方法在审
| 申请号： | 202310718292.1 | 申请日： | 2023-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN116929342A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 奔粤阳;王奕霏;赵玉新;李倩;吴磊;周广涛;魏廷枭;周一帆;只卓 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49;G01S19/40;G06F16/29;G06N3/0464;G06N3/0442;G06N3/048;G06N3/084 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于双通道的GNSS/INS组合导航辅助方法，进行数据预处理，包括数据归一化、划分数据集、将一维序列信息转换为三维张量信息，将数据输送给双通道LSTM‑GRU模型，令双通道中的模型同时进行训练和预测，两个通道的模型采取同样的模型结构，不同的模型参数，每个通道中的模型均包括LSTM模块、GRU模块，双通道各自单独输出经、纬度增量信息，最后分别对预测结果进行数据积分处理，进而输出GNSS预测轨迹。本发明训练效率更高且保留了模型对历史信息有选择地保留和利用的能力，在辅助GNSS/INS组合导航系统方法中，本发明更具针对性地对经、纬度信息进行预测，令经、纬度信息的预测效果达到最佳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双通道 gnss ins 组合 导航 辅助 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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