[发明专利]一种船舶自适应舵极坐标模型参考自适应航迹控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310730951.3 | 申请日： | 2023-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN116931565A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 包政凯;彭晨;白阳;王昱瑶;刘志林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种船舶自适应舵极坐标模型参考自适应航迹控制方法及系统，属于船舶自适应舵航迹控制技术领域，本发明为解决现有航迹控制算法存在航迹控制精度较低、对复杂航行条件适应能力较差、在复杂环境下安全稳定性不足等问题而提出的。技术要点：步骤一：初始化控制律参数初值以及自适应学习率，并设置回转半径和转向角速度；步骤二：根据船舶运动状态计算更新直角坐标系到极坐标系的转换矩阵；步骤三：计算预设半径回转模型参考自适应控制律；步骤四：计算参考模型运动状态与实船运动状态的差。本发明将直角坐标系下的船舶运动学和动力学方程首先转换到极坐标系下，在极坐标下设计了船舶自适应舵模型参考自适应航迹控制率和参数自适应率，用于船舶圆弧航迹的高精度跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 自适应 坐标 模型 参考 航迹 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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