[发明专利]一种多AGV的路径规划和调度方法

摘要

本申请提供一种多AGV路径规划和调度方法，通过实际车间环境设置栅格地图，并根据客户订单需求和流水线物料数据信息确定送料点的需求和位置；利用K‑Means聚类方法对所有需上料的送料点进行聚类操作；利用聚类遗传算法进行多AGV的路径规划和调度优化，得到路径分配方案；结合时间窗方法，调整各辆AGV的送料顺序和路径；利用二元锦标赛选择策略，选取父代种群中较优秀的一半个体直接作为子代种群的一部分，子代种群的另一部分通过三类变异操作而产生；若子代得到的当前解比父代的最优解更好则用当前解取代；若未达到则继续进行调度优化。相比于现有技术，本申请提出聚类遗传算法避免AGV绕路问题，同时采用时间窗方法可避免多AGV的碰撞死锁等问题。