[发明专利]一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂在审
| 申请号： | 202310747537.3 | 申请日： | 2023-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN116587260A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 赵志军;杨承旭;周青华;王耀兵;梅浩;张人元;蒲伟;周广武;王丽华 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部;四川大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 四川华茂知识产权代理事务所(普通合伙) 51391 | 代理人： | 杨浩林 |
| 地址： | 100086*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回转 拓展 连续 机械 | ||
【主权项】：
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