[发明专利]基于柔性手爪的类球形水果采摘机器人及采摘分拣方法在审
| 申请号： | 202310753077.5 | 申请日： | 2023-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN116569740A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 彭金柱;马瑞乐;杨耀雨;耿光辉;赵楠;张方方;辛健斌 | 申请（专利权）人： | 郑州大学;郑州京东云计算有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12;B25J9/04;B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 郑州博骏知识产权代理事务所(普通合伙) 41222 | 代理人： | 李青 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性手爪的类球形水果采摘机器人及采摘分拣方法，所述采摘机器人的硬件结构包括采摘装置和分拣装置，所述的采摘装置包括机械臂底座、控制器、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器；所述末端执行器为柔性手爪,通过柔性手爪自适应抓取类球形水果，并经伸缩软管传输至分拣装置，实现腐烂与未腐烂水果的分类。本发明实现了对类球形水果的柔性摘取，有效降低果实损伤率；末端执行器对类球形水果进行采摘，摘下的果实直接通过伸缩软管进入下方的分拣装置中，大大提高了采摘和分拣的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 柔性 手爪 球形 水果 采摘 机器人 分拣 方法 | ||
【主权项】：
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