[发明专利]一种基于UWB的扫地机器人融合定位方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202310786248.4 | 申请日： | 2023-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN116840779A | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 赵毓斌;刘文鹏 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S5/10;G01S17/06;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20;G01C11/00;G01C11/04;H04W4/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB的扫地机器人融合定位方法、系统及装置，方法包括：若UWB信号的质量指标达到预设阈值，则获取扫地机器人在当前时间点下与各个基站的测距距离；根据运动模型以及各个测距距离预测扫地机器人在下一个时间点的第一位置；对扫地机器人在第一位置时的状态进行离散采样，得到多个采样结果，每个采样结果作为一个粒子，并确定每个粒子反映当前状态置信度的权重；根据每个粒子的权重，确定扫地机器人在下一个时间点的第二位置，即实际预测位置；若UWB信号的质量指标未达到预设阈值，则采用其它定位模块确定扫地机器人在下一个时间点的预测位置。本发明可以提高扫地机器人的定位精度，可广泛应用于机器人定位领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 扫地 机器人 融合 定位 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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