[发明专利]一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法在审
| 申请号： | 202310796400.7 | 申请日： | 2023-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN116679733A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 闫敬;张天翼;高天铭;杨晛;罗小元 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙) 13123 | 代理人： | 田秀芬 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法，属于水下机器人控制领域，包括收集水下机器人和水域环境所需数据并制备成数据集；构建水下机器人数字孪生体和虚拟水下环境，完成数字孪生模型的初步建立；采用积分强化学习训练数字孪生模型，并构建值函数以及初始时刻的控制策略和扰动输入；用神经网络结构与迭代权重的方法，对神经网络中值函数、控制策略以及扰动输入对应的权重更新，并将新生成的控制策略和扰动输入传输至水下机器人；修正数字孪生体，选出最优方案；通过数字孪生模型实时监控水下机器人，并判断水下机器人是否形成预期编队，若否，重复步骤3‑5；若是，则编队完成。本发明能够保障数据的实时性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数字 孪生 强化 学习 水下 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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