[发明专利]一种具有死区输入和执行器/传感器故障的六旋翼无人机容错控制方法在审
| 申请号： | 202310799846.5 | 申请日： | 2023-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN116931423A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄庆南;张恩泽;戴喜生 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 柳州市荣久专利商标事务所(普通合伙) 45113 | 代理人： | 莫燕华 |
| 地址： | 545006 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种具有死区输入和执行器/传感器故障的六旋翼无人机容错控制方法，针对六旋翼无人机的姿态系统，设计事件触发机制，将系统换为时滞系统，针对时滞系统设计非脆弱状态观测器实现状态估计器的功能，在状态估计器的基础上设计基于状态估计的一阶积分型滑模面；通过Lyapunov‑Krasovskii泛函，设计滑模控制率的增益矩阵、状态估计器的增益矩阵和事件触发机制的触发矩阵；最后结合死区输入模型设计滑模容错控制率，在控制率中对死区输入进行补偿，使六旋翼无人机能够在故障情况下稳定完成飞行任务。本发明使用积分型滑模面使系统状态响应有更小的抖震进而获得更好的控制效果，减少到达稳定的时间，改善瞬态性能，降低超调量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 死区 输入 执行 传感器 故障 六旋翼 无人机 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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