[发明专利]一种基于多机器人激光SLAM和视觉SLAM地图融合与拼接方法在审
| 申请号： | 202310809878.9 | 申请日： | 2023-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN116698014A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 赵成龙;张斌 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种基于多机器人激光SLAM和视觉SLAM地图融合与拼接方法。本发明通过多机器人协同，将多台机器人布置在区域中不同位置，每台机器人通过激光SLAM和视觉SLAM分别构建局部地图，再将视觉SLAM地图转换为二维栅格地图，通过地图融合算法将激光地图和视觉地图融合，最终得到局部二维栅格地图，每台机器人通过无线通信将局部地图信息上传到中心节点。中心节点再对局部地图进行拼接，再将拼接完成之后的全局地图发送给每台机器人，在全局地图上对每台机器人做路径规划，确保区域中每个位置都可以被探索到，最终得到全局地图。本发明克服了单传感器建图的准确性低，易受环境影响等缺陷，通过地图融合得到更加精确的地图。通过多机器人协同建图克服了大范围复杂环境中建图耗时长、计算量大等缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 激光 slam 视觉 地图 融合 拼接 方法 | ||
【主权项】：
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