[发明专利]一种方舱大板骨架焊接路径规划方法有效
| 申请号： | 202310811684.2 | 申请日： | 2023-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN116511754B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陈宝;方磊;杨青龙;王腾;许自力;方思伟;田阳;石小富 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | B23K31/02 | 分类号： | B23K31/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 于瀚文;胡建华 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种方舱大板骨架焊接路径规划方法，包括：根据大视场视觉相机识别骨架全局焊缝位置，使用K‑Means对焊缝进行聚类分析和分组，规划出小视场相机拍照次数最少的路径；焊接机器人携带小视场相机至大视场相机规划的每个焊缝组附近，根据小视场相机识别的精确焊缝位姿，实现路径编码，构造初始解，构建焊接路径评价函数，使用改进遗传算法（精英策略、分组策略、交叉算子、变异算子等）进行求解，得到焊接机器人最佳焊接路径。本发明很大程度上提高了焊接效率，降低工人工作量和拼接出错率，指导焊接机器人完成方舱大板骨架智能化、柔性化、安全化全自动焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方舱大板 骨架 焊接 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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