[发明专利]基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法

摘要

本发明涉及卫星电子导航领域，提出一种基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建基于低轨卫星的无人机集群定位系统模型，获取全部无人机的低轨卫星定位结果及其三维协方差矩阵；步骤2：获取无人机间测距、测向信息，计算出协同定位无人机对待定位无人机的相对定位结果及其三维协方差矩阵；步骤3：构建无人机集群信息几何融合定位模型，对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果，和步骤2得到的协同无人机Ai对待定位A的相对定位结果进行融合，获得融合定位结果，实现无人机集群实时高精度定位，本发明能有效提高城市环境下无人机集群的定位精度以及定位的实时性。