[发明专利]一种避停优先的移动机器人运动规划与避障决策方法有效
| 申请号： | 202310819907.X | 申请日： | 2023-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN116540747B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈宗海;王纪凯;张梦杰;李剑宇;徐萌 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯;谢中用 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种避停优先的移动机器人运动规划与避障决策方法，包括建立状态自动机模型、离线生成备选路径簇、构建高层导航、构建中层导航、构建底层导航。本发明可以根据不同的状态和转移条件来定义避障规则，使得策略的设计和实现更加直观和可理解；可以在实时性要求较高的场景中实现快速的决策和控制，响应速度快；在避障决策过程中能够保证优先选择安全、可行的路径，从而保证行驶的安全性和稳定性；相对于基于深度学习的导航避障策略，本发明对于数据的要求较低，可以减少对大量数据的依赖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 优先 移动 机器人 运动 规划 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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