[发明专利]基于机械臂的光学检测系统自动检测路径生成方法在审
| 申请号： | 202310822535.6 | 申请日： | 2023-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN116673961A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 徐荣来;王涛 | 申请（专利权）人： | 上海库灵科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 11751 | 代理人： | 陈佳妹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及基于机械臂的光学检测系统自动检测路径生成方法，包括如下步骤：检测传感器获取目标物体位置、姿态及当前位姿下的mesh三维表面信息，mesh三维表面信息输入到主控单元中，对mesh三维表面信息的表面采样，得到初级候选检测点位P0，由采样点向外延伸预设距离，作为预设检测传感器点位，采用第一预设方式，排除初级候选检测点位P0中机械臂不可达到的点位，作为已筛选检测点位，获取检测传感器的具体性能参数，通过图形渲染仿真，计算相应已筛选检测点的有效工作范围，采用第二预设方式筛选检测点，记为最终保留点P3，机械臂根据最终保留点位P3执行运动规划，生成最终保留点位P3之间的中间轨迹点，并将机械臂最终的运动轨迹记为自动检测路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 光学 检测 系统 自动检测 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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