[发明专利]一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法在审
| 申请号： | 202310825418.5 | 申请日： | 2023-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN116861784A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 黄捷;张柯;黄景丽;陈宇韬 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06F30/15;G06F17/18;G06F17/16;G06N20/00;G06F119/14;G06F119/12 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 张灯灿;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法，包括：将履带车动力学模型分为可建模部分与未建模部分，将同样的控制量施加到两种模型中，得到两种模型的状态量差值；以当前状态量和控制量为输入，两种模型下一时刻状态量差值作为输出，得到离线数据集并学习超参数；在线高斯回归需进行在线更新数据集并学习超参数达到最优的预测性能，采用稀疏高斯回归方法来进行稀疏近似，并将诱导点设置在距离当前状态最近的数据集中进行稀疏近似；根据当前时刻两种学习方式的误差大小实时调整联合学习最终占比权重得到联合学习均值；将预测均值放入到未建模部分的MPC中进行状态补偿并优化求解。该方法有利于提高控制精度并满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联合 回归 模型 预测 控制 履带 运动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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