[发明专利]点云地图构建方法、装置及移动机器人在审
| 申请号： | 202310827682.2 | 申请日： | 2023-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN116952219A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 杨程伟;乔宏明;俞科峰;李嫚;蒋艺荃 | 申请（专利权）人： | 中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T7/73;G06V10/82 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王天庆 |
| 地址： | 102209 北京市昌平区北七家镇未来科技城*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及一种点云地图构建方法、装置及移动机器人。所述方法包括：响应于获取到深度图像和RGB图像，对RGB图像进行动态目标的标记，得到具有目标信息的RGB图像；基于深度图像和具有目标信息的RGB图像，确定出连续帧图像；对连续帧图像进行姿态估计，得到位姿信息；位姿信息包括静态位姿数据和基于目标信息所确定出的动态目标的动态位姿数据；获取对位姿信息进行位姿结果优化的优化结果，基于优化结果生成点云地图；其中，位姿结果优化用于依据动态位姿数据与静态位姿数据之间的相似程度，补偿对位姿信息的计算偏差。本申请降低了动态目标对位姿求解的影响，实现更加精确的位姿估计求解以生成稠密的点云地图，方便机器人导航和定位使用。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 移动 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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