[发明专利]被动球形脚掌及机器腿与机器人及其运动方法在审
| 申请号： | 202310830976.0 | 申请日： | 2023-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN116923735A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 俞志伟;曾一帆;徐小峰;赵家琛;吉爱红 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B62D57/032;B62D57/024 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 刘辉 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明体涉及一种被动球形脚掌及机器腿与机器人及其运动方法，属于空间机器人应用技术领域。机器人包括4组机器腿和躯干部分，机器腿上安装有被动球形脚掌，被动球形脚掌主要包括被动踝关节连接机构、黏附机构上盖、黏附机构壳体、驱动模块、薄膜压力传感器。其中被动踝关节机构主要包括踝关节俯仰连接件、子母螺钉、扭转弹簧、踝关节横滚连接件；驱动模块主要包括绕线盘、绳线、减速电机、霍尔编码器、销轴、黏附瓣、扭转弹簧、黏附机构下盖，驱动模块黏附部分由4组均匀分布的黏附单元组成。本发明空间四足爬行机器人具有被动球形脚掌，并能感知机器人足端受力情况，实现空间环境中机器人自适应爬行。 | ||
| 搜索关键词： | 被动 球形 脚掌 机器 机器人 及其 运动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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