[发明专利]一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310844745.5 | 申请日： | 2023-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN116922380A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;秦念稳;肖正航;张晓慧;李正光 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司;中国国家铁路集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 410100 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为机器人技术领域。隧道装备机器人的臂架设置有末端执行装置，标定臂架所用的标定工装的结构根据末端执行装置的功能确定，臂架标定方法包括：确定臂架的运动学模型；根据运动学模型控制臂架进行零位校准，并确定标定工装的标靶基于隧道装备机器人基准点的理论坐标；根据施工作业图纸确定臂架的多个施工位置；利用运动学控制技术控制臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，读取臂架的实际运动信息并根据理论坐标控制测量仪器采集实测标靶位置；利用臂架的实际运动信息和实测标靶位置对运动学模型进行参数标定。本申请能够对隧道装备机器人的臂架进行高精度的自动标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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