[发明专利]一种基于扫刷误差的二自由度动力模型沿边清扫控制方法在审
| 申请号： | 202310849163.6 | 申请日： | 2023-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN116578100A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 陈锴煌;李大川;张元方;王金龙 | 申请（专利权）人： | 城市之光（深圳）无人驾驶有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扫刷误差的二自由度动力模型沿边清扫控制方法，根据二自由度车辆动力模型、车辆质心误差、前扫刷中心误差建立沿边清扫的扫刷误差模型，根据模型以及作业速度制作离线线性二次型调节器控制表，计算反馈控制转向，并计算前馈控制转向，最终控制量为反馈控制转向与前馈控制转向之和，输出，结束控制周期。本发明提出的基于扫刷误差二自由度动力模型沿边清扫控制方案，适配沿边清扫需求将前扫刷中心作为控制点建立误差模型，使用离线线性二次调节器控制表，减少算力，同时需要调节的参数简单直观，有利于复杂作业环境的调参适配，贴边清扫更加顺畅，更好地完成无人清扫车的沿边作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 自由度 动力 模型 沿边 清扫 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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