[发明专利]基于改进积分观测器视线导引律的欠驱动AUV三维路径模糊跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202310858193.3 | 申请日： | 2023-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN116931585A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王玉甲;陈政宇;刘星;陆启兴;李昊原 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨奥博专利代理事务所(普通合伙) 23220 | 代理人： | 桑林艳 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出基于改进积分观测器视线导引律的欠驱动AUV三维路径模糊跟踪控制方法，所述方法包括：步骤一：给出受海流干扰的欠驱动AUV动力学模型，将动力学模型中的模型不确定部分分离出来；步骤二：构建欠驱动AUV在海流干扰下的三维路径跟踪误差模型；步骤三：设计改进的降阶观测器，并基于该观测器估计由海流干扰引起的路径跟踪不确定部分；步骤四：设计基于改进的积分观测器引导律，并设计引导律中的自适应部分；步骤五：根据欠驱动AUV跟踪误差模型、模糊逻辑系统设计控制器；通过本发明中设计的三维路径跟踪控制方法，可让欠驱动AUV完成在海流动态干扰下的精确路径跟踪以及快速收敛的任务需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 积分 观测器 视线 导引 驱动 auv 三维 路径 模糊 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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