[发明专利]一种基于点云拼接的机械臂喷涂轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310858456.0 | 申请日： | 2023-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN116766199A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 张波涛;李正强;李昕哲 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱亚冠 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于点云拼接的机械臂喷涂轨迹规划方法及系统，包括相机标定方法、点云滤波方法、轨迹规划方法等；采用舵机搭载深度相机绕Y轴和Z轴旋转，以扩大相机视野范围；根据舵机反馈角度信息，计算点云的旋转平移变换矩阵，点云拼接构建完整点云。合理规划多种滤波方法，实现对点云的杂点滤除、密度填充和平滑，最终实现目标点云的精确提取。在Z轴方向上，以规定步长对目标点云分层规划，重新排列点云顺序，以目标点云的采样点的坐标构建机械臂末端移动的路径点，计算采样点法向量作为末端姿态。本发明使用舵机搭载深度相机构建拼接点云，通过多种滤波获得采样点，创建贴合目标的喷涂轨迹，更高效的引导机械臂进行视觉伺服喷涂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拼接 机械 喷涂 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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